aloha_static_battery_ep005_009

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含来自多个摄像头角度的视频和状态观察数据，以及电机状态和动作数据。数据集共有5个片段和3000帧，以parquet文件格式存储，并包含视频文件。详细描述了数据类型、形状和帧率等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_static_battery_ep005_009
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, aloha, split-dataset

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 3000
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节 (索引 0:5)

数据特征

数据集包含以下主要特征：

观测数据

1. 图像观测 (视频格式)

   • observation.images.cam_high: 高角度摄像头视频，分辨率 480x640x3。
   • observation.images.cam_left_wrist: 左手腕摄像头视频，分辨率 480x640x3。
   • observation.images.cam_low: 低角度摄像头视频，分辨率 480x640x3。
   • observation.images.cam_right_wrist: 右手腕摄像头视频，分辨率 480x640x3。
   • 视频编码信息: 所有视频均使用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，帧率 50 FPS，无音频。

2. 状态观测

   • observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [14]，代表 14 个电机的状态。

动作数据

• action: 数据类型为 float32，形状为 [14]，代表对 14 个电机的控制动作。

索引与元数据

• episode_index: 情节索引。
• frame_index: 帧索引。
• timestamp: 时间戳。
• next.done: 表示情节是否结束的标志。
• index: 数据索引。
• task_index: 任务索引。

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过以下链接在线可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=macrodata/aloha_static_battery_ep005_009

引用信息

• 论文与引用 BibTeX 信息暂缺。