足式机器人多地形多维度信息感知数据集

足式机器人在不同地形上行走时各传感器的数据，包括激光雷达、IMU 以及对应传感器之间外参的 tf。激光雷达输出频率为 10Hz，IMU 输出频率为100Hz。当传感器输出频率设置完成后，我们将四足机器人通过手控的方式控制到实验区域采集数据，区域需要包含水泥地、草地、台阶、石子等规定的不同类型的路面，并且保证传感器没有被遮挡，完整地检测到了这些区域。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由浙江大学创建，包含足式机器人在多种地形（如水泥地、草地、台阶和石子路面）行走时采集的多维度感知数据，主要涉及激光雷达和IMU传感器信息及其外参。数据来源于国家重点研发计划项目'高性能仿生足式机器人研究'，旨在支持机器人多地形环境下的信息感知研究。