test_20260510_224346

该数据集与机器人技术相关，包含机器人手臂的动作和观察数据。动作数据包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置信息。观察数据包括状态信息（关节位置）和来自前摄像头和夹持器摄像头的视频数据。数据集包含1个片段，共588帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：test_20260510_224346
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data/*/*.parquet
• 帧率：30 FPS
• 总集数：1
• 总帧数：588
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，yuv420p格式，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，AV1编码，yuv420p格式，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：索引范围 0:1（即全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower

数据存储路径

• 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4