20260426_pickeggtoplate2
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。包含机械臂的7个关节位置动作数据、状态观测数据（包括腕部和前部摄像头视频，分辨率480x640，30fps）以及干预状态等补充信息。数据集共包含10个episodes，6171帧数据，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据存储格式为parquet，视频编码为av1。
提供机构：
Lisette1231
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: 20260426_pickeggtoplate2
任务类别: 机器人技术（robotics）
许可证: Apache-2.0
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: seeed_b601_dm_follower
- 总片段数（episodes）: 10
- 总帧数（frames）: 6171
- 总任务数: 1
- 数据分块大小（chunks_size）: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（fps）: 30
- 数据分割: 所有10个片段均用于训练（train: 0:10）
数据特征
动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 字段名称: 与动作相同（shoulder_pan.pos 等）
观测图像 - 腕部相机（observation.images.wrist）
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640
- 通道数: 3
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 是否为深度图: 否
- 是否含音频: 否
观测图像 - 前部相机（observation.images.front）
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640
- 通道数: 3
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 是否为深度图: 否
- 是否含音频: 否
补充信息 - 策略动作（complementary_info.policy_action）
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 字段名称: 与动作相同（shoulder_pan.pos 等）
补充信息 - 是否干预（complementary_info.is_intervention）
- 数据类型: float32
- 维度: 1
- 字段名称: is_intervention
补充信息 - 状态（complementary_info.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 1
- 字段名称: state
时间戳（timestamp）
- 数据类型: float32
- 维度: 1
帧索引（frame_index）
- 数据类型: int64
- 维度: 1
片段索引（episode_index）
- 数据类型: int64
- 维度: 1
索引（index）
- 数据类型: int64
- 维度: 1
任务索引（task_index）
- 数据类型: int64
- 维度: 1
数据与视频文件路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
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