SP_Referential_Disambiguation

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，但具体细节如数据内容、应用场景或来源未在README中说明。This dataset is a robotics dataset based on the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks. However, specific details such as data content, application scenarios, and data source are not specified in the README file.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SP_Referential_Disambiguation
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/justintiensmith/SP_Referential_Disambiguation
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 51
• 总帧数 (Frames): 35,895
• 总任务数 (Tasks): 10
• 分块大小 (Chunks size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 所有数据均用于训练 (train: 0:51)

特征 (Features)

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作相同的6个关节位置
• 观察图像 (observation.images): 5个相机视角，分别为 wrist, middle, above, right, left。每个图像分辨率为480x640，3通道，使用H.264编码，30 FPS
• 观察深度图 (observation.depths.middle): 仅middle相机，单通道uint16深度图，分辨率为480x640
• 电机电流 (observation.motor_currents): 6维int32数组，记录6个电机的电流
• 电机速度 (observation.motor_velocities): 6维int32数组，记录6个电机的速度
• 传感器时间戳 (observation.sensor_timestamps): 8维float64数组，包含电机位置、电流、速度以及5个相机的时间戳
• 通用特征: timestamp (float32), frame_index (int64), episode_index (int64), index (int64), task_index (int64)

引用信息

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