rac50

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集结构包括动作、观察状态、不同视角的图像（左手腕、右手腕、基座）以及各种索引（时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引）。数据集采用apache-2.0许可证，但缺少主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac50
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

图像观测

1. 左腕部图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 1280×720
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p

2. 右腕部图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 1280×720
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p

3. 基座图像

   • 特征名: observation.images.base
   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 640×480
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape=[1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape=[1])
• 回合索引: episode_index (int64, shape=[1])
• 数据索引: index (int64, shape=[1])
• 任务索引: task_index (int64, shape=[1])

机器人信息

• 机器人类型: openarms_follower
• 代码库版本: v3.0

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供