so100_smol_test_1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人学习任务。数据集包含1个总片段，855帧，3个视频。数据结构包括动作数据（6个浮点型数据，代表机器人的各个关节位置）、观察状态数据（同样为6个浮点型数据）、以及来自三个不同视角（正面、顶部和手部）的图像数据（480x640x3的视频数据）。数据集的帧率为30fps，视频编码为av1，格式为yuv420p。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 855
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)

数据结构

数据文件

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

前视角图像 (observation.images.front):

• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

顶部视角图像 (observation.images.top):

• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

手部视角图像 (observation.images.hand):

• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

索引特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)