piper-demo-annotated1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper-demo-annotated1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与构成

• 总情节数: 10
• 总帧数: 7399
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像 - 顶部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: (与腕部摄像头相同)

5. 索引与标识特征

   • 时间戳: 数据类型 float32, 形状 [1]
   • 帧索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
   • 情节索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
   • 索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
   • 任务索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
   • 子任务索引: 数据类型 int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]