so101_test9

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含20个episodes，6000帧数据，涉及一个任务。数据格式为parquet文件，包含动作（如shoulder_pan.pos等6个维度）、观察状态（与动作相同的6个维度）、前端图像（240x320x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。视频数据以5fps的帧率记录，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: bluephysi01/so101_test9
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 6000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:20

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 5
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]