my_openarm_dataset_20260624_130740

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: my_openarm_dataset_20260624_130740
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人 (Robotics)
标签: LeRobot

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数据集基本信息

属性	值
总集数	9
总帧数	4669
总任务数	1
帧率 (fps)	30
数据类型	视频 + 数值
数据文件大小	~100 MB
视频文件大小	~200 MB
机器人类型	openarm_follower
拆分方式	train: 0:9（全部用作训练集）

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数据集特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称:
  • joint_1.pos 至 joint_7.pos（7个关节位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称:
  • joint_1.pos 至 joint_7.pos
  • gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• chest (胸部相机)
  • 分辨率：480 x 848 x 3
  • 编码：AV1，色度采样 yuv420p
  • 帧率：30 fps
  • 非深度图
• right_wrist (右腕相机)
  • 分辨率：480 x 640 x 3
  • 编码：AV1，色度采样 yuv420p
  • 帧率：30 fps
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]

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数据文件结构

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧/块

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引用信息

目前尚无正式的引用条目（BibTeX 待补充）。