so101_3cams_pickplace-tea-bag_real_v1.1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观测数据，具体包括关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲等）、来自顶部摄像头、夹持器摄像头和左侧摄像头的视频图像数据，以及时间戳和帧索引等信息。数据集包含50个episodes，共20,784帧，以parquet文件格式存储，并配有相应的视频文件。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_3cams_pickplace-tea-bag_real_v1.1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 20784
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据格式与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 (三路摄像头)

   • 摄像头视角: top (顶部), gripper (夹爪), left (左侧)
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

4. 元数据索引

   • 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]
   • 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]
   • 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]
   • 索引: 数据类型 int64，维度 [1]
   • 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]

机器人平台

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失