abb_sort_angle_180ep

该数据集由LeRobot创建，包含ABB CRB1500机器人的操作数据。数据集包含181个片段，3个任务，共43796帧数据。数据内容包括7个关节的动作数据（joint_1到joint_6及gripper）、机器人状态观测数据（同样包含7个关节信息）、以及来自4个不同摄像头（cam0、cam2、cam4、cam_arm）的视频观测数据（分辨率480x640，10fps）。所有数据以parquet格式存储，视频数据采用AV1编码。数据集总数据量100MB，视频数据量200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: abb_sort_angle_180ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 181
• 总帧数: 43796
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:181)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

3. observation.images.cam0

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.cam2

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息: 同 cam0

5. observation.images.cam4

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息: 同 cam0

6. observation.images.cam_arm

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息: 同 cam0

7. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

11. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: abb_crb1500

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]