put_cup_to_cup

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作和观察数据，如状态、速度、力和多个摄像头的图像。数据集结构包括20个片段，共9935帧，专注于单一任务，数据以parquet文件格式存储。具体数据特征包括14维的机器人状态、动作、速度和力，以及来自四个不同摄像头的图像（高、低、左腕、右腕），图像尺寸为3x480x640。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: put_cup_to_cup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 20
• 总帧数: 9935
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 50
• 数据分割:
  • 训练集: 0:20
• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 通道、高度、宽度
• observation.images.cam_low:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 同上
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 同上
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 同上
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]