xlerobot_multitask_part1

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含46个任务片段和12371帧数据。数据集记录了机器人14个关节的位置动作（包括左右手臂和头部电机）以及观测状态（主摄像头、左右腕部摄像头的视频数据）。视频数据为30fps，分辨率480x640，采用parquet格式存储。数据主要用于机器人学习和控制研究。

This is a robotic control dataset developed by LeRobot, consisting of 46 task segments and 12,371 frames of data. The dataset records the positional movements of the robot's 14 joints (including the actuators of the left and right arms and head) as well as the observation states, which comprise video data from the main camera and the left and right wrist cameras. The video data runs at 30fps with a resolution of 480×640, and is stored in Parquet format. This dataset is primarily intended for research in robotic learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ArthurWangSawau/xlerobot_multitask_part1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 46
• 总帧数: 12371
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:46)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的位置指令。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的当前位置状态。

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

图像观测

1. 主摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

2. 左手腕摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

3. 右手腕摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

索引字段

• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失