xlerobot_multitask_part1

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含46个任务片段和12371帧数据。数据集记录了机器人14个关节的位置动作（包括左右手臂和头部电机）以及观测状态（主摄像头、左右腕部摄像头的视频数据）。视频数据为30fps，分辨率480x640，采用parquet格式存储。数据主要用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ArthurWangSawau/xlerobot_multitask_part1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 46
• 总帧数: 12371
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:46)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的位置指令。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的当前位置状态。

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

图像观测

1. 主摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

2. 左手腕摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

3. 右手腕摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

索引字段

• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失