omy_f3m_Pickplace_left

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，总计8682帧，1个任务和40个视频。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察图像（手腕摄像头和第三方视角）、状态观察和动作。数据集的结构信息详细描述了数据文件的组织方式，视频和数据的特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: omy_f3m_Pickplace_left
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 8682
• 总视频数: 40
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omy_f3m

数据划分

• 训练集: 包含所有20个情节 (索引范围: 0:20)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段说明

1. 元数据特征

   • timestamp: 浮点32位，形状[1]
   • frame_index: 整型64位，形状[1]
   • episode_index: 整型64位，形状[1]
   • index: 整型64位，形状[1]
   • task_index: 整型64位，形状[1]

2. 观测特征

   • observation.images.cam_wrist: 视频类型，分辨率480x640x3，编码格式libx264，像素格式yuv420p
   • observation.images.third_view: 视频类型，分辨率480x640x3，编码格式libx264，像素格式yuv420p
   • observation.state: 浮点32位，形状[7]，包含7个关节状态（joint1至joint6，rh_r1_joint）

3. 动作特征

   • action: 浮点32位，形状[7]，包含7个关节动作（joint1至joint6，rh_r1_joint）

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充