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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人控制任务，具体针对so_follower类型的机器人。数据集包含一个完整的演示剧集，总帧数为1603帧，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（action，6维浮点数组，对应机器人关节位置）、观测状态（observation.state，6维浮点数组，同样表示关节位置）、两个视角的图像观测（observation.images.side和observation.images.up，均为480x640分辨率的RGB视频，编码为h264）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、剧集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集仅包含训练集，用于机器人学习和控制算法的开发。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控记录数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于机器人学习或模仿学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

指标	数值
总片段数	1
总帧数	1603
总任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小（MB）	100
视频文件大小（MB）	200
训练集划分	全部（0:1）

数据结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）: 1000

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令（肩、肘、腕、夹爪关节位置）
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测（与动作空间一致）
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面摄像头视频（H.264编码, 30fps）
observation.images.up	video	(480, 640, 3)	上方摄像头视频（H.264编码, 30fps）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

• 论文: 暂无（[更多信息待补充]）
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