piper_placecup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_placecup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 40
• 总帧数: 17746
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部40个回合（索引0到40）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下特征：

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

图像观测 (observation.images.camera1 和 observation.images.camera2)

• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: piper

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供