berkeley_fanuc_manipulation

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习任务。数据集包含415个episodes，62613帧，32个任务和830个视频。数据结构包括视频、观测状态、动作等多种特征。视频分辨率为224x224，帧率为10fps。数据集还包含语言指令、机器人状态、动作、时间戳等信息。

This dataset was created by LeRobot and is primarily utilized for robotic learning tasks. It consists of 415 episodes, 62,613 frames, 32 tasks, and 830 videos. The dataset's data structure includes various features such as videos, observation states, and actions. All videos have a resolution of 224×224 and a frame rate of 10 fps. Furthermore, the dataset also contains language instructions, robot states, actions, and timestamps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: berkeley_fanuc_manipulation
• 主页: https://sites.google.com/berkeley.edu/fanuc-manipulation
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 415
• 总帧数: 62613
• 总任务数: 32
• 总视频数: 830
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:415)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• observation.images.image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.wrist_image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• language_instruction:

  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, motor_7

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• next.reward:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.done:

  • 类型: bool
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @article{fanuc_manipulation2023, title={Fanuc Manipulation: A Dataset for Learning-based Manipulation with FANUC Mate 200iD Robot}, author={Zhu, Xinghao and Tian, Ran and Xu, Chenfeng and Ding, Mingyu and Zhan, Wei and Tomizuka, Masayoshi}, year={2023}, }