berkeley_fanuc_manipulation

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习任务。数据集包含415个episodes，62613帧，32个任务和830个视频。数据结构包括视频、观测状态、动作等多种特征。视频分辨率为224x224，帧率为10fps。数据集还包含语言指令、机器人状态、动作、时间戳等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: berkeley_fanuc_manipulation
• 主页: https://sites.google.com/berkeley.edu/fanuc-manipulation
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 415
• 总帧数: 62613
• 总任务数: 32
• 总视频数: 830
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:415)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• observation.images.image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.wrist_image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• language_instruction:

  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, motor_7

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• next.reward:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.done:

  • 类型: bool
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @article{fanuc_manipulation2023, title={Fanuc Manipulation: A Dataset for Learning-based Manipulation with FANUC Mate 200iD Robot}, author={Zhu, Xinghao and Tian, Ran and Xu, Chenfeng and Ding, Mingyu and Zhan, Wei and Tomizuka, Masayoshi}, year={2023}, }