mon-dataset-robot-v3

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专门用于机器人跟随任务（robot_type: so_follower）。它包含动作（action）和观测状态（observation.state）等特征，其中动作和观测状态均为6维浮点数组，对应机器人的关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测还包括来自顶部摄像头的图像（observation.images.top），分辨率为480x640x3，以视频格式存储。数据集的结构涵盖时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式组织，采用分块存储方式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot following tasks (robot_type: so_follower). It includes features such as actions and observation states, where both are 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Observations also include images from a top camera (observation.images.top) with a resolution of 480x640x3, stored in video format. The dataset structure encompasses metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is organized in parquet file format with chunked storage, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. This dataset is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：mon-dataset-robot-v3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作维度对应）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（高度480、宽度640、3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

附加信息

• 主页：[需补充]
• 论文：[需补充]
• 引用格式：[需补充]