bimanual_so101_test_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：bimanual_so101_test_2
来源平台：Hugging Face Datasets
许可证：Apache 2.0
任务类别：机器人学（Robotics）

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数据集创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 机器人类型：bi_so_follower（双手机器人）
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右双臂各6个关节（肩、肘、腕、夹爪）的位置动作
observation.state	float32	[12]	观测到的左右双臂各6个关节的状态（与action的字段对应）
observation.images.left_front	video	[480, 640, 3]	左侧前方摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右侧前方摄像头视频
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右侧上方摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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关节动作/状态字段说明

每个 action 和 observation.state 的12个维度分别对应：

• 左侧机器人：left_shoulder_pan.pos、left_shoulder_lift.pos、left_elbow_flex.pos、left_wrist_flex.pos、left_wrist_roll.pos、left_gripper.pos
• 右侧机器人：right_shoulder_pan.pos、right_shoulder_lift.pos、right_elbow_flex.pos、right_wrist_flex.pos、right_wrist_roll.pos、right_gripper.pos

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可视化工具

可使用 LeRobot 的可视化空间在线浏览该数据集：
可视化数据集

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引用

当前数据集暂无正式的引用信息，需更多信息。