train_v1_GRB_20260718_205048

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：train_v1_GRB_20260718_205048
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总片段数：20
• 总帧数：13916
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征

• action：6维浮点数组，对应肩关节转动、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
• observation.state：6维浮点数组，与action相同，表示机器人状态
• observation.images.front：视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
• observation.images.top：视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
• timestamp：浮点时间戳
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分

• 训练集：包含全部20个片段（索引0至19）

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4