aloha_static_vinh_cup

该数据集是使用LeRobot创建的，包含101个episodes，45500帧，1个任务和404个视频。数据集中包含来自不同摄像头角度的观测数据（如cam_high, cam_left_wrist, cam_low, cam_right_wrist），以及状态、力和动作的测量数据。数据集的结构信息详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称。数据集与机器人技术相关，特别是与LeRobot和aloha项目相关。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_vinh_cup
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 101
• 总帧数: 45500
• 总任务数: 1
• 总视频数: 404
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 分割: 训练集 (0:101)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.cam_high

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 50.0
   • 编解码器: av1
   • 像素格式: yuv420p

2. observation.images.cam_left_wrist

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 50.0
   • 编解码器: av1
   • 像素格式: yuv420p

3. observation.images.cam_low

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 50.0
   • 编解码器: av1
   • 像素格式: yuv420p

4. observation.images.cam_right_wrist

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 50.0
   • 编解码器: av1
   • 像素格式: yuv420p

5. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左/右腰部、肩部、肘部、前臂、手腕角度、手腕旋转、夹持器

6. observation.effort

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同上

7. action

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同上

8. 其他特征

   • episode_index
   • frame_index
   • timestamp
   • next.done
   • index
   • task_index

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }