task_slot_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，10790帧数据，30fps的视频文件，以及机器人动作和状态的数据。数据格式包括动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态（与动作相同的数据）、图像（480x640分辨率的gripper图像）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的结构信息详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: task_slot_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 10790
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

• 名称: observation.images.gripper
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=tilmannb/task_slot_test

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失