soarm101_pickup_orange

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制相关数据集，包含80个episodes和61480帧数据。数据集包含多种特征：6维动作向量（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、6维观测状态向量（与动作相同的关节位置）、顶部和侧面视角的RGB视频（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 名称: soarm101_pickup_orange
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可协议: Apache-2.0。
• 任务类别: 机器人学。

数据集结构

• 数据格式: 数据文件为 Parquet 格式，存储于 data/*/*.parquet。
• 总数据量:
  • 总情节数: 80。
  • 总帧数: 61480。
  • 总任务数: 1。
• 数据分块: 块大小为 1000 帧。
• 文件大小:
  • 数据文件总大小: 100 MB。
  • 视频文件总大小: 200 MB。
• 帧率: 30 FPS。
• 数据划分: 全部数据（第 0 至 80 个情节）用于训练。

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32。
• 形状: [6]。
• 描述: 代表机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32。
• 形状: [6]。
• 描述: 代表观测到的机器人关节位置，名称与“动作”特征相同。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video。
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)。
• 视频信息:
  • 编码: av1。
  • 像素格式: yuv420p。
  • 非深度图。
  • 帧率: 30 FPS。
  • 通道数: 3。
  • 无音频。

观测图像（侧面摄像头）

• 数据类型: video。
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)。
• 视频信息: 与顶部摄像头信息相同。

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 数据索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

附加信息

• 代码库版本: v3.0。
• 机器人类型: so100_follower。
• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。