pick_toy_light_night_1cam_2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Unitree_G1_Dex3_real机器人的数据。数据集包括观察状态、动作和来自左侧高摄像头的图像，详细记录了机器人的各种关节和手部动作。数据以parquet格式存储，包含163个 episodes，共15607帧，帧率为30fps。数据集主要用于机器人相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_toy_light_night_1cam_2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用格式： [信息缺失]

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： Unitree_G1_Dex3_real
• 总任务数： 1
• 总情节数： 163
• 总帧数： 15607
• 分块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 视频文件路径： 无
• 数据划分：
  • 训练集： 0:163 (全部数据)

数据特征

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [28]
  • 特征名称： kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1
• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [28]
  • 特征名称： 与 observation.state 相同
• observation.images.cam_left_high
  • 数据类型： 图像
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 维度名称： 高度, 宽度, 通道
• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]