ffw_bg2_rev4_task_117_0102_bokyung_1_edit

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，与机器人技术相关，具体涉及'ffw_bg2_rev4'型机器人。数据集包含来自机器人不同摄像头的视频观察和状态观察，如关节位置和动作数据。元数据中提供了总剧集数、帧数、任务数、视频数和分割信息，以及特征的详细描述，包括来自不同摄像头的图像和状态观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_117_0102_bokyung_1_edit
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/RobotisSW/ffw_bg2_rev4_task_117_0102_bokyung_1_edit
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_bg2_rev4
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

整体统计

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3437
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0 到 10)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

观测数据

• observation.images.cam_head: 数据类型 video，形状 [376, 672, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型 video，形状 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型 video，形状 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型 float32，形状 [19]。包含19个关节状态：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1 至 arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint。

动作数据

• action: 数据类型 float32，形状 [19]。包含19个关节动作，名称与 observation.state 字段相同。

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 主页: 未提供
• 引用信息: 未提供