franka_orange_cube_20260723_141635

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含5个总剧集和3105个总帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征方面，动作数据包括panda机械臂的关节位置、速度、末端执行器位置和姿态等29个浮点数值；观察状态数据与动作结构相同。此外，数据集还提供手腕摄像头图像（observation.images.wrist）和手腕深度图像（observation.images.wrist_depth），均为480x640分辨率、3通道的视频数据，帧率为14fps。元数据包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，适用于训练和评估机器人模型。数据集结构支持训练分割（train），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This is a robotics dataset dedicated to robot control and learning tasks, constructed using the LeRobot toolkit. It contains a total of 5 episodes and 3105 frames, with structured data stored in Parquet file format and videos saved in MP4 format. Regarding the data features, the action data consists of 29 floating-point values including joint positions, joint velocities, end-effector positions and poses of the Panda robotic arm, while the observation data has an identical structure to the action data. In addition, the dataset provides wrist camera images (observation.images.wrist) and wrist depth images (observation.images.wrist_depth), both of which are 480x640 resolution, 3-channel video data with a frame rate of 14 fps. The metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. The robot type associated with this dataset is franka_panda_kinesthetic, which is applicable for training and evaluating robotic models. The dataset structure supports the training split (train), with the total size of the data files being 100 MB and the total size of the video files being 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述：franka_orange_cube_20260723_141635

该数据集是一个机器人操作数据集，通过 LeRobot 工具创建，旨在用于机器人模仿学习或强化学习任务。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构与规模

数据集包含 4 个 完整轨迹（Episodes），总计 2266 帧（Frames），对应 1 个 任务（Task）。数据分为训练集（Train），比例为 0:4，即全部数据用于训练。

• 数据文件格式：Parquet
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 帧率 (FPS)：每秒 14 帧。

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)：29 维浮点数向量，包含：

   • 7 个 Panda 机械臂关节位置（panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos）
   • 7 个 Panda 机械臂关节速度（panda_joint1.vel 至 panda_joint7.vel)
   • 2 个手指位置（finger1.pos, finger2.pos）
   • 13 个末端执行器位姿与速度（ee.x, ee.y, ee.z, ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw, ee.vx, ee.vy, ee.vz, ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz）

2. 观察-状态 (observation.state)：与动作完全相同的 29 维浮点数向量。

3. 观察-图像 (observation.images)：包含两个视角：

   • wrist：手腕 RGB 摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 14 FPS。
   • wrist_depth：手腕深度摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 14 FPS。

4. 元数据：

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：轨迹索引（int64）
   • index：全局索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

机器人类型与数据来源

• 机器人类型：franka_panda_kinesthetic（Franka Panda 机械臂，采用动觉示教方式采集数据）

引用

该数据集暂无官方引用信息（BibTeX 信息待补充）。