eval_smolvla_base-pick-and-place-into-cup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_base-pick-and-place-into-cup
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 9541
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

机器人状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: 与动作空间相同

图像观测

相机1 (observation.images.camera1):

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

相机2 (observation.images.camera2):

• 参数与相机1完全相同

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 维度 [1]
• 索引 (index): int64, 维度 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 维度 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower