eval_so101
收藏Hugging Face2026-02-06 更新2026-02-06 收录
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https://huggingface.co/datasets/martonbodo/eval_so101
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，6831帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含以下特征：动作（6个浮点型关节位置）、观测状态（6个浮点型关节位置）、图像（来自手机和笔记本电脑的480x640分辨率视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。
提供机构：
martonbodo
创建时间：
2026-02-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_so101
- 托管平台: Hugging Face
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 相关标签: LeRobot
数据来源与创建
- 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
数据规模
- 总情节数: 5
- 总帧数: 6831
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 训练集包含所有5个情节 (
"train": "0:5")
数据特征
数据集包含以下特征：
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（手机摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 480 像素
- 宽度: 640 像素
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
观测图像（笔记本电脑摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 480 像素
- 宽度: 640 像素
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX 引用格式: 未提供
