高保真仿真平台油气管道场景模型数据集

该数据集主要面向油气管道智能巡检、无人机自主探测与路径规划、多传感器融合感知算法验证及结构缺陷检测仿真等研究需求建设，其基于Gazebo 11高保真物理仿真平台，在Ubuntu 20.04系统环境下，通过SolidWorks三维建模导出、格式转换与Gazebo物理参数配置构建产生。数据主要包括一个覆盖300m×80m×40m范围的油气管道高保真仿真场景，包含地面管线、架空管线、阀门、支架及地面障碍物等典型结构的精细三维模型（STL格式），以及对应的物理材质参数（管道为碳钢材质，密度7.85×10³ kg/m³，弹性模量2.1×10¹¹ Pa）、可调环境参数（温度0–40℃，支持气流与光照模拟）和Gazebo仿真所需的场景配置文件（SDF格式）。模型整体几何精度优于2毫米，总面片数约100万，具备真实的结构细节与物理交互支持，可用于在仿真中实现管道环境的动态模拟、多视角感知数据生成及碰撞检测。该数据集可直接加载至Gazebo，适用于无人机或机器人在管道巡检中的路径规划、裂纹与腐蚀视觉检测、多传感器（如视觉、激光、热成像）融合算法的开发与测试，并为油气管道安全监测系统的研发与评估提供标准化、可复现的仿真验证环境。