eunjuri/baseball_depth_tactile

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人相关的数据。数据集结构包括各种观察和动作，如状态观察、动作、语言标记、图像、深度和触觉数据。元数据提供了机器人类型（Unitree_G1_Inspire）、总剧集、帧数、任务、视频和分割的信息。--- 许可证: Apache-2.0 任务类别: - 机器人学 标签: - LeRobot 配置项: - 配置名称: default 数据文件: data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 ## 数据集描述 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v2.1", "机器人型号": "Unitree_G1_Inspire", "总回合数": 85, "总帧数": 20075, "总任务数": 1, "总视频数": 170, "总分片数": 1, "分片大小": 1000, "帧率": 30, "划分方式": { "训练集": "0:85" }, "数据路径格式": "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet", "视频路径格式": "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4", "数据特征": { "观测.关节状态": { "数据类型": "float32", "形状": [26], "维度名称": [["左肩俯仰关节（kLeftShoulderPitch）", "左肩横滚关节（kLeftShoulderRoll）", "左肩偏航关节（kLeftShoulderYaw）", "左肘关节（kLeftElbow）", "左腕部横滚关节（kLeftWristRoll）", "左腕部俯仰关节（kLeftWristPitch）", "左腕部偏航关节（kLeftWristYaw）", "左手小指关节（kLeftHandPinky）", "左手无名指关节（kLeftHandRing）", "左手中指关节（kLeftHandMiddle）", "左手食指关节（kLeftHandIndex）", "左手拇指弯曲关节（kLeftHandThumbBend）", "左手拇指旋转关节（kLeftHandThumbRotation）", "右肩俯仰关节（kRightShoulderPitch）", "右肩横滚关节（kRightShoulderRoll）", "右肩偏航关节（kRightShoulderYaw）", "右肘关节（kRightElbow）", "右腕部横滚关节（kRightWristRoll）", "右腕部俯仰关节（kRightWristPitch）", "右腕部偏航关节（kRightWristYaw）", "右手小指关节（kRightHandPinky）", "右手无名指关节（kRightHandRing）", "右手中指关节（kRightHandMiddle）", "右手食指关节（kRightHandIndex）", "右手拇指弯曲关节（kRightHandThumbBend）", "右手拇指旋转关节（kRightHandThumbRotation）"]] }, "动作": { "数据类型": "float32", "形状": [26], "维度名称": [["左肩俯仰关节（kLeftShoulderPitch）", "左肩横滚关节（kLeftShoulderRoll）", "左肩偏航关节（kLeftShoulderYaw）", "左肘关节（kLeftElbow）", "左腕部横滚关节（kLeftWristRoll）", "左腕部俯仰关节（kLeftWristPitch）", "左腕部偏航关节（kLeftWristYaw）", "左手小指关节（kLeftHandPinky）", "左手无名指关节（kLeftHandRing）", "左手中指关节（kLeftHandMiddle）", "左手食指关节（kLeftHandIndex）", "左手拇指弯曲关节（kLeftHandThumbBend）", "左手拇指旋转关节（kLeftHandThumbRotation）", "右肩俯仰关节（kRightShoulderPitch）", "右肩横滚关节（kRightShoulderRoll）", "右肩偏航关节（kRightShoulderYaw）", "右肘关节（kRightElbow）", "右腕部横滚关节（kRightWristRoll）", "右腕部俯仰关节（kRightWristPitch）", "右腕部偏航关节（kRightWristYaw）", "右手小指关节（kRightHandPinky）", "右手无名指关节（kRightHandRing）", "右手中指关节（kRightHandMiddle）", "右手食指关节（kRightHandIndex）", "右手拇指弯曲关节（kRightHandThumbBend）", "右手拇指旋转关节（kRightHandThumbRotation）"]] }, "观测.语言Token": { "数据类型": "int32", "形状": [48], "维度名称": ["序列"] }, "观测.语言注意力掩码": { "数据类型": "int8", "形状": [48], "维度名称": ["序列"] }, "观测.图像.左高视角摄像头": { "数据类型": "video", "形状": [3, 480, 848], "维度名称": ["通道数", "高度", "宽度"], "补充信息": { "视频帧率": 30.0, "视频高度": 480, "视频宽度": 848, "视频通道数": 3, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "是否包含音频": false } }, "观测.深度图.左高视角摄像头": { "数据类型": "video", "形状": [3, 480, 848], "维度名称": ["通道数", "高度", "宽度"], "补充信息": { "视频帧率": 30.0, "视频高度": 480, "视频宽度": 848, "视频通道数": 3, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "是否包含音频": false } }, "观测.触觉.左手小指指尖": { "数据类型": "image", "形状": [3, 3, 3], "维度名称": ["通道数", "高度", "宽度", 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