eval_grasp

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机械臂的动作数据（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲等位置信息，以及x、y、θ方向的速度信息）、状态观测数据（与动作数据相同的结构）、前视和腕部摄像头图像数据（分别为480x640x3和640x480x3分辨率），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_grasp
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ljrljr123/eval_grasp
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

数据集包含以下特征字段及其结构：

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 包含9个维度的动作指令，具体为：
     • arm_shoulder_pan.pos
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_wrist_roll.pos
     • arm_gripper.pos
     • x.vel
     • y.vel
     • theta.vel

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 包含9个维度的状态观测，具体为：
     • arm_shoulder_pan.pos
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_wrist_roll.pos
     • arm_gripper.pos
     • x.vel
     • y.vel
     • theta.vel

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 前置摄像头图像，维度为高度、宽度、通道。

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 描述: 腕部摄像头图像，维度为高度、宽度、通道。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ljrljr123/eval_grasp