pick_up_the_pink_capybara

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，主要用于机器人动作和状态观察。数据集包含42个episodes，15829帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作数据相同）、图像观察（顶部和手腕视角的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_the_pink_capybara
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 42
• 总帧数: 15829
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部42个情节 (索引范围: 0:42)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与顶部摄像头图像规格完全相同。

元数据与索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

机器人平台

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充