M2S_42_00

该数据集与机器人技术相关，包含多种数据类型，如来自不同摄像头角度（正面、左腕、右腕）的视频观察、关节角度、动作和时间戳。数据集包含600个episodes，总共430,446帧，并以parquet文件格式存储。数据集使用LeRobot创建，但未提供关于数据集创建或应用的具体细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_42_00
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 430,446
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:600)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
• is_last: 是否为情节结束帧 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

观测数据

• observation.state: 机器人状态 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂的位姿、夹爪状态及速度信息
• observation.images.front: 前视摄像头视频 (视频格式, 分辨率240x320x3)，编码为h264，无音频
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (视频格式, 分辨率240x320x3)，编码为h264，无音频
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (视频格式, 分辨率240x320x3)，编码为h264，无音频
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节名称

动作与索引

• action: 动作向量 (float32, 形状[23])，结构与observation.state对应
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供