CMHT Dataset: Driving dataset containing labeled and synchronized Lidar, Radar, IR, Camera, GPS/IMU recordings

Autonomous Driving dataset including camera, IR, Lidar, Radar, and GPS/IMU. This dataset contains fully synchronized and labeled Lidar and Radar point clouds, monocular and IR images, and GPS/IMU data recorded in the city of Hamilton Ontario, under various weather and lighting conditions. The data is available both labeled frame by frame and raw in the form of ROS2 bags for playback. The dataset is intended to be useful for research in the fields of autonomous driving, sensor fusion, computer vision, and signal processing.本数据集为自动驾驶专用数据集，涵盖摄像头、红外（IR）、激光雷达（Lidar）、雷达及全球定位系统/惯性测量单元（GPS/IMU）等多类传感器数据。该数据集包含经完全同步与标注的激光雷达与雷达点云、单目图像及红外图像，以及在加拿大安大略省汉密尔顿市多种天气与光照条件下采集的全球定位系统/惯性测量单元数据。数据集同时提供逐帧标注版与原始版数据，均以支持回放的ROS2包格式存储。本数据集可用于自动驾驶、传感器融合、计算机视觉及信号处理领域的相关研究。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

CMHT数据集是一个专注于自动驾驶研究的综合传感器数据集，包含激光雷达、雷达、红外、相机和GPS/IMU的同步标注记录，数据在加拿大安大略省汉密尔顿市采集，覆盖多种天气和光照条件。数据集以逐帧标注和ROS2原始数据包形式提供，总大小44.54 GB，适用于传感器融合、计算机视觉和信号处理等研究领域。