mobile_demo_20260707_130921_edited_no_wheel_no_odom_half_endpoint

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，专门针对移动基座和里程计任务。它包含81个总集数，28475个总帧数，数据以30帧每秒的速率采集。数据集的特征包括动作（如x.vel、y.vel、theta.vel、endpoint_state）、观测状态（如base_x.vel、base_y.vel、base_theta.vel）以及来自前置和底部摄像头的图像观测（分辨率为1280x720，3通道）。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集使用LeRobot工具创建，适用于机器人控制和导航任务。This is a robotics-focused dataset specifically designed for mobile base and odometry tasks. It contains 81 total episodes and 28475 total frames, collected at a rate of 30 frames per second (FPS). The dataset features include actions (e.g., x.vel, y.vel, theta.vel, endpoint_state), observation states (e.g., base_x.vel, base_y.vel, base_theta.vel), as well as image observations from the front-facing and bottom-facing cameras with a resolution of 1280×720 and 3 color channels. The structured data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 100 MB, and the video files have a total size of around 200 MB. This dataset was created using the LeRobot toolset and is applicable to robotics control and navigation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/mobile_demo_20260707_130921_edited_no_wheel_no_odom_half_endpoint

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 总集数：81
• 总帧数：28475
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：rby1
• 数据划分：
  • 训练集：第 0 到 80 集（共 81 集）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	包含：x方向速度、y方向速度、角速度、末端状态
observation.state	float32	[3]	包含：基座x方向速度、基座y方向速度、基座角速度
observation.images.front	video	[1280, 720, 3]	前置摄像头图像，分辨率 1280x720，RGB 3通道，H.264编码，30 FPS
observation.images.bottom	video	[1280, 720, 3]	底部摄像头图像，分辨率 1280x720，RGB 3通道，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂无提供，尚需补充。