eval_ACT-Trajectory-v2_cup

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含一个完整的训练任务，总帧数为261，帧率为30fps。数据特征包括6维动作向量（对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及6维观测状态向量（与动作相同）。此外，数据集提供三个视角的图像观测：侧面图像、手腕图像和轨迹图像，每个图像的分辨率为480x640，3通道RGB格式，视频编码为av1。元数据包括时间戳、帧索引、任务索引和任务索引。数据集结构以parquet文件存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a complete training task with a total of 261 frames and a frame rate of 30fps. The data features include a 6-dimensional action vector (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as a 6-dimensional observation state vector (same as the action). Additionally, the dataset provides image observations from three perspectives: side view, wrist view, and trajectory view, each with a resolution of 480x640, 3-channel RGB format, and video encoding in av1. Metadata includes timestamps, frame index, task index, and task index. The dataset structure is stored in parquet files, with video files in mp4 format, suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集详情总结：eval_ACT-Trajectory-v2_cup

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/edmos7/eval_ACT-Trajectory-v2_cup
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集概述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作任务的轨迹数据。

数据集结构

基本统计

属性	数值
总集数（episodes）	1
总帧数（frames）	261
总任务数（tasks）	1
数据块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
机器人类型	so_follower

数据划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

数据文件路径

• 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

动作与状态

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	6维动作指令
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测

动作/状态维度名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像观测

特征名	数据类型	分辨率	编码格式
observation.images.side	视频	480×640×3	AV1 (yuv420p)
observation.images.wrist	视频	480×640×3	AV1 (yuv420p)
observation.images.trajectory	视频	480×640×3	AV1 (yuv420p)

所有视频的帧率为30fps，无音频。

其他元数据

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot可视化空间 在线预览该数据集。