so101_test_619_6

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，11455帧数据，60个视频，以及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（来自笔记本电脑和手机摄像头）等多种特征。动作和观测状态的特征包括主机械臂和辅助机械臂的各个关节角度和夹持器状态。图像数据来自三个不同的摄像头视角，分辨率为480x640，帧率为30fps。This dataset was created with LeRobot and is primarily designed for the field of robotics. It consists of 20 episodes, 11455 frames of data, 60 videos, and one task. The data is stored in Parquet format and includes various features such as actions, observation states, and images captured by laptop and smartphone cameras. The features for actions and observation states cover the joint angles and gripper states of both the primary and secondary robotic arms. The image data is collected from three distinct camera viewpoints, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总集数: 20
• 总帧数: 11455
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: {"train": "0:20"}

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper, aux_shoulder_pan, aux_shoulder_lift, aux_elbow_flex, aux_wrist_flex, aux_wrist_roll, aux_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同 action
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.phone:
  • 同 observation.images.laptop
• observation.images.phone2:
  • 同 observation.images.laptop
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]