ww_dataset_abs_joint_delta_eef

该数据集使用LeRobot创建，包含UR5机器人的相关数据。数据集结构包括视频数据（正面和手腕图像）、状态和动作数据、时间戳以及帧索引。具体特征包括：front_image和wrist_image（视频数据，形状为480x640x3），state和actions（float32类型，形状为7），timestamp（float32类型，形状为1），frame_index、episode_index、index和task_index（int64类型，形状为1）。数据集总共有200个episodes，29373帧，2个任务，400个视频，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pmoller/ww_dataset_abs_joint_delta_eef
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, ur5

数据集结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 29373
• 总任务数: 2
• 总视频数: 400
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 划分: 训练集 (0:200)

数据特征

• front_image (视频):

  • 形状: [480, 640, 3]
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频

• wrist_image (视频):

  • 形状: [480, 640, 3]
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频

• state (浮点32):

  • 形状: [7]

• actions (浮点32):

  • 形状: [7]

• timestamp (浮点32):

  • 形状: [1]

• frame_index (整数64):

  • 形状: [1]

• episode_index (整数64):

  • 形状: [1]

• index (整数64):

  • 形状: [1]

• task_index (整数64):

  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]