RAPID_dummy_pick_place_green_cube_ALOHA_0127

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RAPID_dummy_pick_place_green_cube_ALOHA_0127
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 13643
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: j1.pos, j2.pos, j3.pos, j4.pos, j5.pos, j6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: j1.pos, j2.pos, j3.pos, j4.pos, j5.pos, j6.pos, gripper.pos

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dummy_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]