PingGai1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： PingGai1
• 托管平台： Hugging Face
• 数据集地址： https://huggingface.co/datasets/LX101/PingGai1
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot

数据集描述

• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
• 主页： 信息缺失。
• 论文： 信息缺失。
• 引用信息： 信息缺失。

数据集结构

总体统计

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 总情节数： 3
• 总帧数： 1573
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据（0:3）用于训练。

文件路径格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 固定摄像头

• 数据类型： video
• 形状： [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：360
  • 宽度：640
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

观测图像 - 手眼摄像头

• 数据类型： video
• 形状： [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：360
  • 宽度：640
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

其他索引特征

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]。