pick_orange_ball_6_9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pick_orange_ball_6_9

基本信息

• 数据集名称：pick_orange_ball_6_9
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：38
• 总帧数（Frames）：22,758
• 任务数：1
• 数据划分：训练集（train）包含全部38个片段
• 采样频率：30 FPS

数据集结构

特征字段

字段	类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间（6维）

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像规格

• 两个摄像头视角：顶部（top）和腕部（wrist）
• 分辨率：480×640，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1（yuv420p，30 FPS）

文件存储

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频大小：约 200 MB（MP4）
• 分块大小：每块1000帧

引用信息

• 论文引用：暂未提供
• 主页：暂未提供