penplace

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含27个训练集片段，总计7542帧数据。数据集使用so101_follower类型机器人，包含6维动作控制信号（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。提供前视和腕部两个视角的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: penplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 54
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 总帧数: 7542
• 总情节数: 27
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 视频格式: MP4格式
• 视频编码: AV1
• 像素格式: YUV420P

特征字段

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 情节索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

数据划分

• 训练集: 全部27个情节

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4