cortx-labs/bimanual-surface-wiping

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episodes，共52652帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括动作（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、多个视角的视频观察（左上方、左腕左侧、右腕右侧），视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集结构以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

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许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet
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本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cortx-labs/bimanual-surface-wiping">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集说明

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- **论文：** [需补充更多信息]
- **许可证：** Apache-2.0

## 数据集结构

[meta/info.json](meta/info.json):
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "bi_so_follower",
"总片段数": 50,
"总帧数": 52652,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:50"
},
"数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作（action）": {
"数据类型": "float32",
"维度名称": [
"左肩部平转.pos",
"左肩部抬升.pos",
"左肘部屈伸.pos",
"左腕部屈伸.pos",
"左腕部滚动.pos",
"左夹持器.pos",
"右肩部平转.pos",
"右肩部抬升.pos",
"右肘部屈伸.pos",
"右腕部屈伸.pos",
"右腕部滚动.pos",
"右夹持器.pos"
],
"形状": [12]
},
"观测状态（observation.state）": {
"数据类型": "float32",
"维度名称": [
"左肩部平转.pos",
"左肩部抬升.pos",
"左肘部屈伸.pos",
"左腕部屈伸.pos",
"左腕部滚动.pos",
"左夹持器.pos",
"右肩部平转.pos",
"右肩部抬升.pos",
"右肘部屈伸.pos",
"右腕部屈伸.pos",
"右腕部滚动.pos",
"右夹持器.pos"
],
"形状": [12]
},
"观测图像.左顶视角（observation.images.left_top）": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"含音频": false
}
},
"观测图像.左腕左视角（observation.images.left_wrist_left）": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"含音频": false
}
},
"观测图像.右腕右视角（observation.images.right_wrist_right）": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"含音频": false
}
},
"时间戳（timestamp）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"帧索引（frame_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"片段索引（episode_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"全局索引（index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"任务索引（task_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX格式：**
bibtex
[需补充更多信息]