Airbot_MMK2_take_egg

该数据集名为'Airbot_MMK2_take_egg'，是一个机器人学数据集，专注于使用五指夹爪的Airbot_MMK2机器人执行的任务。数据集包含101个片段，总计18,643帧，帧率为30 FPS，大小为758.58 MB。数据集包含四个摄像头视角（cam_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb、cam_front_rgb），场景设定为餐厅，包含鸡蛋盒和鸡蛋等物体。主要任务是从鸡蛋盒中取出棕色鸡蛋，子任务包括抓取和放置鸡蛋。数据集采用LeRobot格式，包含丰富的标注信息，由北京人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_take_egg 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称：Airbot_MMK2_take_egg
• 任务类别：机器人学
• 语言：英语
• 格式兼容性：基于LeRobot的扩展格式，与LeRobot完全兼容
• 许可协议：Apache-2.0
• 标签：RoboCOIN, LeRobot

任务与场景

• 主要任务指令：从鸡蛋盒中取出棕色鸡蛋
• 场景类型：餐饮->餐厅
• 涉及物体：
  • egg_carton(unknown)
  • egg(unknown)

机器人配置

• 机器人名称：Airbot_MMK2
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：五指夹爪
• 遥操作类型：由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息

数据统计

指标	数值
总情节数	101
总帧数	18643
总任务数	4
总视频数	404
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	758.58 MB

数据划分

• 训练集：情节 0:100

传感器与硬件

• 传感器列表：
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
  • cam_front_rgb
• 相机信息：
  • 所有相机：dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=av1, 像素格式=yuv420p
• 坐标系定义：右手坐标系
• 维度与单位：
  • 关节旋转：弧度
  • 末端执行器旋转：end_rotation_dim
  • 末端执行器平移：end_translation_dim

任务描述

• 标准化任务描述：从鸡蛋盒中取出棕色鸡蛋
• 操作类型：由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息
• 环境类型：由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息
• 子任务：
  1. End (索引: 0)
  2. 用右夹爪将鸡蛋放在桌子上 (索引: 1)
  3. 用右夹爪从鸡蛋储存盒中抓取鸡蛋 (索引: 2)
  4. null (索引: 3)
• 原子动作：grasp, pick, place

数据集结构

文件组织

• 数据文件路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块组织：数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000

目录结构

Airbot_MMK2_take_egg_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- ... (共101个文件) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

数据特征

主要特征

• observation.images.cam_*_rgb：视频数据，480x640x3，AV1编码
• observation.state：36维浮点状态向量，包含左右臂和手部关节角度
• action：36维浮点动作向量，与状态向量对应
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：情节索引
• task_index：任务索引
• subtask_annotation：子任务标注
• scene_annotation：场景标注
• eef_sim_pose_state/action：末端执行器模拟位姿
• eef_direction_state/action：末端执行器方向
• eef_velocity_state/action：末端执行器速度
• eef_acc_mag_state/action：末端执行器加速度幅度

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

作者与贡献

• 贡献者：北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用信息

如需在研究中引用此数据集，请使用提供的BibTeX条目。

版本信息

初始发布