so101_stack_run7

该数据集使用LeRobot框架创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个片段，5014帧和20个视频，涵盖了机器人的动作和观察数据。具体包括动作（6个浮点型参数）、观察状态（6个浮点型参数）、来自顶部和手腕摄像头的图像（480x640x3的视频数据）、时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created using the LeRobot framework, primarily targeting the robotics domain. It comprises 10 segments, 5014 frames, and 20 videos, covering robot motion and observation data. Specifically, it includes actions with 6 floating-point parameters, observation states with 6 floating-point parameters, image data from the top and wrist cameras (480×640×3 resolution video data), timestamps, and various indices. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 10
• 总帧数: 5014
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 60
• 数据分割:
  • 训练集: 0:10
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像（顶部）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 60
    • 视频通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 观测图像（手腕）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 60
    • 视频通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]