lerobot-openarm-collect-bowl_depth3

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含11个episodes，2217帧数据，主要用于机器人动作和状态观测。数据包括16维的动作和状态数据（分别对应左右机械臂的8个关节位置），以及来自顶部（720x1280分辨率）和腕部（640x480分辨率）的视频观测数据。所有数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 名称: lerobot-openarm-collect-bowl_depth3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总回合数: 11
• 总帧数: 2217
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:11)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: left_J1.pos, left_J2.pos, left_J3.pos, left_J4.pos, left_J5.pos, left_J6.pos, left_J7.pos, left_J8.pos, right_J1.pos, right_J2.pos, right_J3.pos, right_J4.pos, right_J5.pos, right_J6.pos, right_J7.pos, right_J8.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: left_J1.pos, left_J2.pos, left_J3.pos, left_J4.pos, left_J5.pos, left_J6.pos, left_J7.pos, left_J8.pos, right_J1.pos, right_J2.pos, right_J3.pos, right_J4.pos, right_J5.pos, right_J6.pos, right_J7.pos, right_J8.pos

观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 右腕摄像头 (observation.images.wrist_r)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]