test120
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含35个训练集，总帧数为41692帧，帧率为30fps。数据集涉及一个名为“so_follower”的机器人类型，并包含动作、观察状态、图像（来自前视和顶视摄像头）以及时间戳、帧索引、episode索引等特征。动作和观察状态均包含六个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。图像特征为视频格式，分辨率为480x640，3通道（RGB），使用av1编解码器。数据集以parquet格式存储，并包含视频文件。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It includes 35 training splits, with a total of 41,692 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset targets a robotic platform named "so_follower", and contains features such as actions, observation states, images (captured from a front-facing and a top-down camera), timestamps, frame indices, and episode indices. Both actions and observation states incorporate six joint positions, namely shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The image data is in video format, with a resolution of 480×640, 3 RGB channels, and encoded with the AV1 codec. The dataset is stored in Parquet format, alongside the associated video files.
- 数据集名称:
test120 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
数据集的详细结构如下：
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 (episodes) | 35 |
| 总帧数 (frames) | 41,692 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 块大小 (chunk_size) | 1000 |
| 数据文件大小 (MB) | 100 |
| 视频文件大小 (MB) | 200 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据路径 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| 训练集划分 | train: 0:35 (全部数据用于训练) |
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
action: 6维浮点数组，包含机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)。observation.state: 6维浮点数组，结构与action相同，表示观测到的机器人状态。observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率为 480x640，3通道，AV1编码，30fps。observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率为 480x640，3通道，AV1编码，30fps。timestamp: 浮点数时间戳。frame_index: 帧索引 (整数)。episode_index: 片段索引 (整数)。index: 全局索引 (整数)。task_index: 任务索引 (整数)。
